1592年，“壬辰之战”在朝鲜半岛开打，丰臣秀吉挥兵朝鲜，朝鲜国王连夜逃走，使者急向明朝求救。16世纪的东亚，朝鲜身为明朝的藩属，每年派遣朝天使（后称“燕行使”）出使中国。这群使者中，有人成功说动明朝官员出兵援救自己的国家；有人在战争中被俘虏，流亡日本，沦为人质，最后终于逃出生天；也有因语言不通，只能与中国人透过笔谈交流，却从中培养出至死不渝的友谊的。明清鼎革，朝鲜的世界观产生了剧烈的改变，这段艰难的转变，背后藏着曲折的故事。明清时期的朝鲜使者每次出使都留下许多观察记录，本书作者由两幅朝鲜人绘制的古地图说起，从这些史料中，再现一个又一个真实生动的故事；并进一步探索朝鲜人心底的中国与天下，为读者描绘一幅朝鲜的思想地图。